Entorno virtual de entrenamiento para prótesis transradial mioeléctrica

Abstract

En este trabajo se tiene por objetivo desarrollar un entorno virtual para la prótesis robótica mioeléctrica que el Grupo Especializado en Automatización y Robótica (G.E.A.R) desarrollará. Este entorno posibilitará al futuro usuario de dicha prótesis entrenar sus músculos para interactuar con los sensores y experimentar la función que obtendrá en la prótesis física. Para esto, se desarrollaron un controlador difuso y un entorno virtual. Primeramente, se definieron las funciones que debe realizar la mano virtual. Luego se desarrolló y simuló el controlador utilizando programas matemáticos y científicos. Por último, el controlador difuso ha sido traducido e implementado en un Arduino. Por otro lado, el entorno virtual se realizó en dos etapas: la de modelado en de componentes gráficos 2D y 3D, y la de integración de éstos gráficos en un programa de creación de juegos. Finalmente, se llevaron a cabo pruebas para comprobar el comportamiento del sistema, es decir la integración del controlador difuso implementado en el Arduino y del entorno virtual. Asimismo, se verificó que el entorno virtual desarrollado posibilita a un usuario interactuar con un antebrazo virtual, mediante señales captadas por sensores mioeléctricos dispuestos en sus músculos.